西安回收基恩士控制器电话
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产品描述

过去的工业机器人,在我们眼中一直是一些冷冰冰的自动化设备,但随着计算机视觉的应用,它
慢慢变成了一个有感官,有思维,有情感的新一代工业机器人,并推动着现在珠三角、长三角、
东北三省那边轰轰烈烈的机器换人运动。但是工业机器人中的计算机视觉和我们常见的计算机视
觉应用有啥不一样呢?
本期硬创公开课我们请来了李群自动化创始人&CEO,以他们创新工业机器人两年多的体验,为我
们阐述工业机器人的计算机视觉是怎样的,它对于帮助现在提倡的柔性自动化有何意义,以及现
在在应用中遇到的问题。
石金博,李群自动化创始人&CEO,香港科技大学ECE博士,师从世界良好机器人专家李泽湘教授
,对世界机器人先进技术和产业发展模式有深刻理解与认识。2011年创立李群自动化,致力于小
轻量型工业机器人自主研发;2013年研发出全球首台驱控一体并联机器人。该机器人高度集成的
设计已陆续被国内外厂商效仿;领导研发团队突破高速实时视觉检测技术等瓶颈,开发出具备世
界先进技术水平的Apollo系列并联机器人、Artemis系列SCARA机器人及相关配套产品。
CV在工业机器人上和服务机器人上的区别
Q:CV在工业机器人上的应用和服务机器人上的应用的主要区别是什么?
其实CV在机器人的应用是从2011年开始,大家逐步在一些电子产品的装配上会用到机器视觉。像
我所知的海康,原来这些公司用的主要的是视频采集,并没有加入视觉的算法。
如果说差别,应该从下面几个方面来说。
个是应用场景。在工业机器人的环境里,计算机视觉看到的场景是相对单一,比如工业元器
件或者材料,或者监控一些操作过程。服务机器人应用场景就要变化很多,比如生活中的场景,
比如辨识人的首饰,情啊。
在服务机器人里面,比如家用机器人,无人机,视觉其实是一个非常重要的导航的工具,利用CV
完成对周边环境的测算和空间建模,还有一个领域是比较典型的,就是监控领域。
第二个是它所起的作用。计算机视觉对机器人来讲无非是解决几个事情,在工业机器人里面,可
以通过视觉的导引完成轨迹或者定位的作用。
第三个是精度方面。在工业机器人里面,计算机视觉的辨识精度一定是在毫米级以下的,这里面
包括一个静态的辨识精度,一个动态的辨识精度,静态指的是相机或者观测物品相对处在一个静
止的状态,它这个时候的辨识精度取决于相机的分辨率,包括物品的边缘是否清晰,差异化是否
很明确,这个时候精度甚至可以达到微米级以下,服务机器人据我所知,大部分的精度并不会很
高,可能会在厘米级以上。
第四个是在工作空间上的范围。工业机器人的视觉辨识的空间,一种是把相机固定,视觉(相机
)的大小是根据我的安装空间导致视觉的分辨率有所限制;但服务机器人的工作空间,我的理解
它的工作空间限于电池能持续多久。
第五个是安全性。工业机器人上的视觉部分是要求不太会被人所干扰的,尽量避免人和设备的不
必要交互,但在服务机器人上,人和设备的地方非常多,这是视觉是人和服务机器人交互的一个
很重要的途径。另外一个是生命周期,这里面涉及到我视觉系统里的光源,相机安装的可靠性。
那总的来讲,计算机视觉在工业机器人和服务机器人重要的差异,我觉得主要是在精度和可靠
性方面。然后剩下的就是应用场景的专门的功能需求。
Q: 工业机器人机器视觉传感器近有什么新进展?
先简单地列举一些视觉在工业机器人里的应用:用的多的是辨识物体的位置,方向,然后配合
机器人进行抓取,一般精度要到0.01毫米左右。
我认为工业机器人的视觉传感器就是工业机器人的整个视觉传感系统,这里面考虑的大部分都是
可靠性和维护性,在真正的使用中,新的硬件方案或者新的产品并不是很快就会进行导入的,它
都会需要一个长期的检测过程,我们说的视觉系统一般包含相机,镜头,光源还有一些视觉的处
理器,近几年smart camera这种传感器算是用的比较多的。
smart camera大部分的用法都会选用一些PC base的用法,典型的是基恩士,康耐视或者欧姆
龙,他们的视觉开始都是在PC上,利用对数字相机像的采集处理,然后利用一些视觉算法输出
数据,近几年,基恩士首先把它的smart camera把它大量应用在苹果公司相关的一些检测设备
中。
由于激光特性的不同,如果玻璃厚度以亚微米级别变化,则透明量会受到影响。LV-S62与LV-
S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影响的激光驱动电路。
LV-S超小型数字式激光传感器长距离透明物体检测器
增大受光面(约32 x15mm),使反射光亮度级别达到平衡。这样可以稳定检测透明物体。
装配安装支架(附件)时能够稳定检测物体的原因
由于在透明物体检测中光线量差异减小,因此稳定的受光量尤为重要。
不同的光束形状
区域光点在处理产品间隙方面效果优异。
与小光点型相比,区域光点型受反射镜光线量变化的影响较小,所以它可以阻止因振动与温
度变化所引起的光点位移。采用了光线量变化极少的反射镜 (R-6L, R-9)。
平行光束区域光点
小光点:位置偏移时光线量变化大
区域光点:位置偏移时光线量变化小
高频叠加驱动电路可抑制透明物体上光线量的变化。
由于激光特性的不同,如果玻璃厚度以亚微米级别变化,则透明量会受到影响。(在亚微米
级别上,细微的倾斜可导致透明量改变。)LV-S62与LV-S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影
响的激光驱动电路。
高频叠加驱动电路
大多数激光器使用单一波长,LV-S62/S63 则使用高频叠加技术,可以获取的波长范围更大
。这可以在实际应用中消除透明量的变化。
LV-11SB/12SB放大器 世界首创的零位功能
放大器可消除光线量变化。
零位功能在没有透明物体时始终监视受光量并使显示值保持为0(光线量变化消除)。如果
有透明物体进入检测区域,此功能将显示变化差异。此功能为世界首创,只需轻松操作即可让传
感器完成复杂工作。
基恩士倍受欢迎的像识别传感器家族又新添一名成员,IV-H系列。本次全新IV-H系列像识别传感
器提高了视觉检测的稳定性和功能性。
新的IV-H系列有两种型号:IV-H和IV-HG。提供彩色和黑白两种型。IV系列像识别传感器能够轻
松应付高难度检测应用。对于要检测多个零件的应用,基恩士像识别传感器通常能够取代一体化
解决方案中的多个传感器
西安回收基恩士控制器电话
发动机控制用传感器有许多种,其中包括温度传感器、压力传感器、转速和角度传感器、流量传
感器、位置传感器、气体浓度传感器、爆震传感器等。这类传感器是整个发动机的核心,利用它
们可提高发动机动力性、降低油耗、减少废气、反映故障等,由于其工作在发动机振动、汽油蒸
气、污泥和泥水等恶劣环境中,因此它们耐恶劣环境技术指标要高于一般的传感器。对于它们的
性能指标要求有很多种,其中关键的是测量精度与可靠性,否则由传感器检测带来的误差终
将导致发动机控制系统失灵或故障。
1.温度传感器:主要检测发动机温度、吸入气体温度、冷却水温度、燃油温度、机油温度、催化
温度等。实际应用的温度传感器主要有线绕电阻式、热敏电阻式和热电偶式。线绕电阻式温度传
感器精度较高,但响应特性差;热敏电阻式传感器灵敏度高,响应特性较好,但线性差,适用温
度较低;热电偶式精度高,测温范围宽,但需考虑放大器和冷端处理问题。
2.压力传感器:主要检测进气歧管压力、真空度、大气压力、发动机油压、制动器油压、轮
胎压力等。车用压力传感器已有若干种,应用较多的有电容式、压敏电阻式、膜盒传动的可变电
感式(LVDT)、面弹性波式(SAW)。电容式传感器具有输入能量高,动态响应好、环境适应性好等
特点;压敏电阻式受温度影响大,需另设温度补偿电路,但适用于大量生产;LVDT式有较大输出
,易于数字输出,但抗振性较差;SAW式具有体积小、质量轻、功耗低、可靠性强、灵敏度高、
分辨率高、数字量输出等特点,是一种较为理想的传感器。
3.转速、角度和车速传感器:主要用于检测曲轴转角、发动机转速、车速等。主要有发电机式、
磁阻式、霍尔效应式、光学式、振动式等。
4.氧传感器:氧传感器安装在排气管内,测量排气管中的含氧量,确定发动机的实际空燃比与理
论值的偏差,控制系统根据反馈信号,调节可燃混合气的浓度,使空燃比接近于理论值,从而提
高经济性,降低排气污染。实际应用的是氧化锆和氧化钛传感器。
5.流量传感器:测定进气量和燃油流量以控制空燃比,主要有空气流量传感器和燃料流量传感器
。空气流量传感器检测进入发动机的空气量从而控制喷油器的喷油量,以得到较准确的空燃比,
实际应用的有卡门旋涡式、叶片式、热线式。卡门式无可动部件、反应灵敏、精度较高;热线式
易受吸入气体脉动影响,且易断丝;燃料流量传感器用于判定燃油消耗量。主要有水车式、球循
环式。
6.爆震传感器:它能把爆震信号传给控制系统,抑制爆震的发生。主要有磁致伸缩式和非共振型
压电式。
二、底盘控制用传感器
底盘控制用传感器是指分布在变速器控制系统、悬架控制系统、动力转向系统、防抱制动系统中
的传感器,在不同系统中作用不同,但工作原理与发动机中传感器是相同的,主要有以下几种形
式传感器:
1.变速器控制传感器:多用于电控自动变速器的控制。它是根据车速传感器、加速度传感器、发
动机负荷传感器、发动机转速传感器、水温传感器、油温传感器检测所获得的信息经处理使电控
装置控制换档点和液力变矩器锁止,实现大动力和大燃油经济性。
2.悬架系统控制传感器:主要有车速传感器、节气门开度传感器、加速度传感器、车身高度传感
器、转向盘转角传感器等。根据检测到的信息自动调整车高,抑制车辆姿势的变化等,实现对车
辆舒适性、操纵稳定性和行车稳定性的控制。
3.动力转向系统传感器:它是根据车速传感器、发动机转速传感器、转矩传感器等使动力转向电
控系统实现转向操纵轻便,提高响应特性,减少发动机损耗,增大输出功率,节省燃油等。
4.防抱制动传感器:它是根据车轮角速度传感器,检测车轮转速,在各车轮的滑移率为20%时,
控制制动油压、改善制动性能,确保车辆的操纵性和稳定性。
三、车身控制用传感器
采用这类传感器的主要目的是提高汽车安全性、可靠性、舒适性等,主要有应用于自动空调系统
中的多种温度传感器、风量传感器、日照传感器等;安全气囊系统中加速度传感器;亮度自控中
光传感器;死角报警系统中超声波传感器;像传感器等。
四、车用传感器研究开发趋势
由于传感器在电控系统中的重要作用,所以世界各国对其理论研究、新材料应用、产品开发都非
常重视。
金刚石的耐热性好、热稳定性高,在真空中1200℃以上面才开始出现炭化,在大气中也要在600
℃以上才开始炭化,利用这一特性,制作适用于高温的热敏传感器,从常温到600℃范围内进行
温度监测与控制,并且适用在高温且有腐蚀气体的恶劣环境下使用,性能稳定,使用寿命长,可
用于发动机中高温测量。此外金刚石在高温下形变率很高,利用这一特性可制作高温环境下使用
的振动传感器和加速度传感器。与其它材料振动膜相结合可作为高温、耐腐蚀、灵敏度高的压力
传感器,用于振动检测以及发动机气缸压力等测量。
光导纤维型传感器由于抗干扰性强、灵敏度高、重量轻、体积小,适于遥测等特点正受到人们的
普遍重视。已有不少成熟的产品问世,如光纤转矩传感器,温度、振动、压力、流量等传感器。
在开发利用新材料同时,由于微电子技术和微机械加工技术发展,传感器正向微型化、多功能化
,智能化方向发展。微型化传感器利用微机械的加工技术将微米级的敏感元件、信号调理器、数
据处理装置集成封装在一块芯片上。由于体积小、价格便宜、便于集成等特点,可以提高系统测
试精度,例如把微型压力传感器和微型温度传感器集成在一起,同时测出压力和温度,便可通过
芯片内运算消去压力测量中的温度影响。已有不少微型传感器面世,如压力传感器、加速度传感
器、用于防撞的硅加速度传感器等。在汽车轮胎内嵌入微型压力传感器可以保持适当充气,避免
充气过量或不足,从而节约燃油10%。多功能化使传感器能够同时检测2个或2个以上的特性参数
。而智能传感器由于带有计算机,因而具有智能特点。
西安回收基恩士控制器电话
在工业自动化领域,销售传感器,测量仪器以及逻辑控制系统的日本知名企业基恩士公司不断推
陈出新,此次推出放大器内置型 CMOS 激光传感器LR-Z系列。LR-Z系列诠释了通用光电的新概念
,将“CMOS激光的稳定检测力” 和“ 放大器内置型的易用性” 与令人放心的金属机身集为一
体。使CMOS激光传感器更加简便易用。
(1)业界高性能——CMOS 激光与DATUM 检测
“CMOS 像传感器+激光光源”的组合实现了 35 万倍光量控制功能,利用该功能可使传感器
监测受光量并对灵敏度进行自动调整。检测不受光及斜度等的影响。配置了以背景为基准来调整
灵敏度的 FGS(DATUM) 检测功能。实现了在同类放大器内置型产品中高的检测能力。
(2)坚固 & 长寿命——不锈钢 SUS316L 外壳,实现 IP69K/68 防护级
采用 SUS316L 制成的金属机身,即使过度紧固,或与工具撞击也没问题。无需另配的
金属外壳。对油、酸和碱性洗剂有很强的耐抗性,并且通过了 IP69K/68 外壳防护级,因此在严
酷的环境下仍可使用。
(3)超群的可视性——大型指示灯 & 数字显示器
采用了大型指示灯,即使长距离观察也可确保其卓越的可见度。7段数字显示与一键式示教
的采用实现了边观察 7 段数字显示边按键的简单操作。另外,为防止现场出现不慎误操作,还
配置了锁键功能。
在工业自动化领域,销售传感器,测量仪器以及逻辑控制系统的日本知名企业基恩士公司(总公
司:日本大阪市,董事会代兼总经理: 山本 晃則)不断推陈出新,此次推出放大器内置型 CMOS
激光传感器 LR-Z系列。LR-Z系列诠释了通用光电的新概念,将“CMOS激光的稳定检测力” 和
“ 放大器内置型的易用性” 与令人放心的金属机身集为一体。使CMOS激光传感器更加简便易用

「放大器内置型 CMOS 激光传感器 LR-Z系列」的特点如下;
(1)业界高性能——CMOS 激光与DATUM 检测
“CMOS 像传感器+激光光源”的组合实现了 35 万倍光量控制功能,利用该功能可使传感器
监测受光量并对灵敏度进行自动调整。检测不受光及斜度等的影响。配置了以背景为基准来调整
灵敏度的 FGS(DATUM) 检测功能。实现了在同类放大器内置型产品中高的检测能力。
(2)坚固 & 长寿命——不锈钢 SUS316L 外壳,实现 IP69K/68 防护级
采用 SUS316L 制成的金属机身,即使过度紧固,或与工具撞击也没问题。无需另配的
金属外壳。对油、酸和碱性洗剂有很强的耐抗性,并且通过了 IP69K/68 外壳防护级,因此在严
酷的环境下仍可使用。
(3)超群的可视性——大型指示灯 & 数字显示器
采用了大型指示灯,即使长距离观察也可确保其卓越的可见度。7段数字显示与一键式示教
的采用实现了边观察 7 段数字显示边按键的简单操作。另外,为防止现场出现不慎误操作,还
配置了锁键功能。
继2011年7月和10月的媒体专访会之后,第三回基恩士媒体专访会于2012年3月27日在金茂北京
威斯汀大饭店召开。自动化行业的十余家媒体出席了本次专访会。
过去专访会上媒体关心的问题是,基恩士对中国市场的产品策略是什么,亀井总经理的每次
的回答是我们要研究开发出符合中国市场的新产品,以此为中国的自动化市场做贡献。今天这个
承诺终于得以实现,基恩士向各大媒体发布了这一纪念性产品——CVX系列视觉系统。
本次专访会的主角CV-X100系列“智能引导式”视觉系统是,基恩士对中国市场进行调查研究
,搜集并总结了中国现地用户的意见,历时三年研究开发出的专门针对中国市场发布的新产品。
它具有简单易用、智能学习、几何测量工具、自动生成手册、多语言支持等功能。特别是“智能
学习功能”,使机器可以像人一样“思考、学习”,自动做出判断,实现更高水平的检测。“智
能学习功能”是为了实现任何人都能简单使用的核心功能。以此款产品瞄准中国视觉系统产品市
场的Top share,这将是基恩士对于视觉系统市场的目标。与此同时专访会上还发布了VK-
X100/X200系列形状测量激光显微系统、LR-Z系列放大器内置型CMOS激光传感器。
CV-X系列视觉系统
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