北京回收基恩士控制器规格
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产品描述

过去的工业机器人,在我们眼中一直是一些冷冰冰的自动化设备,但随着计算机视觉的应用,它
慢慢变成了一个有感官,有思维,有情感的新一代工业机器人,并推动着现在珠三角、长三角、
东北三省那边轰轰烈烈的机器换人运动。但是工业机器人中的计算机视觉和我们常见的计算机视
觉应用有啥不一样呢?
本期硬创公开课我们请来了李群自动化创始人&CEO,以他们创新工业机器人两年多的体验,为我
们阐述工业机器人的计算机视觉是怎样的,它对于帮助现在提倡的柔性自动化有何意义,以及现
在在应用中遇到的问题。
石金博,李群自动化创始人&CEO,香港科技大学ECE博士,师从世界良好机器人专家李泽湘教授
,对世界机器人先进技术和产业发展模式有深刻理解与认识。2011年创立李群自动化,致力于小
轻量型工业机器人自主研发;2013年研发出全球首台驱控一体并联机器人。该机器人高度集成的
设计已陆续被国内外厂商效仿;领导研发团队突破高速实时视觉检测技术等瓶颈,开发出具备世
界先进技术水平的Apollo系列并联机器人、Artemis系列SCARA机器人及相关配套产品。
CV在工业机器人上和服务机器人上的区别
Q:CV在工业机器人上的应用和服务机器人上的应用的主要区别是什么?
其实CV在机器人的应用是从2011年开始,大家逐步在一些电子产品的装配上会用到机器视觉。像
我所知的海康,原来这些公司用的主要的是视频采集,并没有加入视觉的算法。
如果说差别,应该从下面几个方面来说。
个是应用场景。在工业机器人的环境里,计算机视觉看到的场景是相对单一,比如工业元器
件或者材料,或者监控一些操作过程。服务机器人应用场景就要变化很多,比如生活中的场景,
比如辨识人的首饰,情啊。
在服务机器人里面,比如家用机器人,无人机,视觉其实是一个非常重要的导航的工具,利用CV
完成对周边环境的测算和空间建模,还有一个领域是比较典型的,就是监控领域。
第二个是它所起的作用。计算机视觉对机器人来讲无非是解决几个事情,在工业机器人里面,可
以通过视觉的导引完成轨迹或者定位的作用。
第三个是精度方面。在工业机器人里面,计算机视觉的辨识精度一定是在毫米级以下的,这里面
包括一个静态的辨识精度,一个动态的辨识精度,静态指的是相机或者观测物品相对处在一个静
止的状态,它这个时候的辨识精度取决于相机的分辨率,包括物品的边缘是否清晰,差异化是否
很明确,这个时候精度甚至可以达到微米级以下,服务机器人据我所知,大部分的精度并不会很
高,可能会在厘米级以上。
第四个是在工作空间上的范围。工业机器人的视觉辨识的空间,一种是把相机固定,视觉(相机
)的大小是根据我的安装空间导致视觉的分辨率有所限制;但服务机器人的工作空间,我的理解
它的工作空间限于电池能持续多久。
第五个是安全性。工业机器人上的视觉部分是要求不太会被人所干扰的,尽量避免人和设备的不
必要交互,但在服务机器人上,人和设备的地方非常多,这是视觉是人和服务机器人交互的一个
很重要的途径。另外一个是生命周期,这里面涉及到我视觉系统里的光源,相机安装的可靠性。
那总的来讲,计算机视觉在工业机器人和服务机器人重要的差异,我觉得主要是在精度和可靠
性方面。然后剩下的就是应用场景的专门的功能需求。
Q: 工业机器人机器视觉传感器近有什么新进展?
先简单地列举一些视觉在工业机器人里的应用:用的多的是辨识物体的位置,方向,然后配合
机器人进行抓取,一般精度要到0.01毫米左右。
我认为工业机器人的视觉传感器就是工业机器人的整个视觉传感系统,这里面考虑的大部分都是
可靠性和维护性,在真正的使用中,新的硬件方案或者新的产品并不是很快就会进行导入的,它
都会需要一个长期的检测过程,我们说的视觉系统一般包含相机,镜头,光源还有一些视觉的处
理器,近几年smart camera这种传感器算是用的比较多的。
smart camera大部分的用法都会选用一些PC base的用法,典型的是基恩士,康耐视或者欧姆
龙,他们的视觉开始都是在PC上,利用对数字相机像的采集处理,然后利用一些视觉算法输出
数据,近几年,基恩士首先把它的smart camera把它大量应用在苹果公司相关的一些检测设备
中。
由于激光特性的不同,如果玻璃厚度以亚微米级别变化,则透明量会受到影响。LV-S62与LV-
S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影响的激光驱动电路。
LV-S超小型数字式激光传感器长距离透明物体检测器
增大受光面(约32 x15mm),使反射光亮度级别达到平衡。这样可以稳定检测透明物体。
装配安装支架(附件)时能够稳定检测物体的原因
由于在透明物体检测中光线量差异减小,因此稳定的受光量尤为重要。
不同的光束形状
区域光点在处理产品间隙方面效果优异。
与小光点型相比,区域光点型受反射镜光线量变化的影响较小,所以它可以阻止因振动与温
度变化所引起的光点位移。采用了光线量变化极少的反射镜 (R-6L, R-9)。
平行光束区域光点
小光点:位置偏移时光线量变化大
区域光点:位置偏移时光线量变化小
高频叠加驱动电路可抑制透明物体上光线量的变化。
由于激光特性的不同,如果玻璃厚度以亚微米级别变化,则透明量会受到影响。(在亚微米
级别上,细微的倾斜可导致透明量改变。)LV-S62与LV-S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影
响的激光驱动电路。
高频叠加驱动电路
大多数激光器使用单一波长,LV-S62/S63 则使用高频叠加技术,可以获取的波长范围更大
。这可以在实际应用中消除透明量的变化。
LV-11SB/12SB放大器 世界首创的零位功能
放大器可消除光线量变化。
零位功能在没有透明物体时始终监视受光量并使显示值保持为0(光线量变化消除)。如果
有透明物体进入检测区域,此功能将显示变化差异。此功能为世界首创,只需轻松操作即可让传
感器完成复杂工作。
基恩士倍受欢迎的像识别传感器家族又新添一名成员,IV-H系列。本次全新IV-H系列像识别传感
器提高了视觉检测的稳定性和功能性。
新的IV-H系列有两种型号:IV-H和IV-HG。提供彩色和黑白两种型。IV系列像识别传感器能够轻
松应付高难度检测应用。对于要检测多个零件的应用,基恩士像识别传感器通常能够取代一体化
解决方案中的多个传感器
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光纤传感器、光纤放大器、光电开关、接近开关、光纤聚焦镜、光导管系列、PCB钻机专用光纤系列、订制各类行业光纤、玻璃光纤系列等。
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FRS-310,310-I,310-S,310-M,310-L,320
FRS-410,410-I,410-S,410-M,410-L,420
FT-310,410,610,420,320,620
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欧姆龙(OMRON)系列:
E32-ZD200,E32-DC200,E32-DC200E,E32-CC200
E32-TC200,E32-TC200E,E32-T14L,E32-D33,E32-D11L,E32-T11L
KEYENCE(基恩士)系列:
FU-45X,FU-49X,FU-65X,FU-69X,FU-66,FU-67,FU-68,FU-6F,FU-7F,FU-77,FU-79,FU-4F,FU-48,FU-35FZ,FU-35FA,FU-32,FU-59,FU-5FZ
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灵敏度的选择
通常在传感器的线性范围内,希望传感器的灵敏度越高越好。因为只有灵敏度高时,与被测量变
化对应的输出信号的值才比较大,有利于信号处理。但要注意的是,传感器的灵敏度高,与被测
量无关的外界噪声也容易混入,也会被放大系统放大,影响测量精度。因此,要求传感器本身应
具有较高的信噪比,尽员减少从外界引入的厂扰信号。
基恩士KEYENCE传感器的灵敏度是有方向性的。当被测量是单向量,而且对其方向性要求较高,
则应选择其它方向灵敏度小的传感器;如果被测量是多维向量,则要求传感器的交灵敏度越小
越好。
3)频率响应特性
基恩士KEYENCE传感器的频率响应特性决定了被测量的频率范围,必须在允许频率范围内保持不
失真的测量条件,实际上传感器的响应总有 定延迟,希望延迟时间越短越好。传感器的频率响
应高,可测的信号频率范围就宽,而由于受到结构特性的影响,机械系统的惯性较大,因有频率
低的传感器可测信号的频率较低。在动态测量中,应根据信号的特点(稳态、瞬态、随机等)响
应特性,以免产生过火的误差
4)线性范围
基恩士KEYENCE传感器的线形范围是指输出与输入成正比的范围。以理论上讲,在此范围内,灵
敏度保持定值。传感器的线性范围越宽,则其量程越大,并且能保证一定的测量精度。在选择传
感器时,当传感器的种类确定以后首先要看其量程是否满足要求。
但实际上,任何传感器都不能保证的线性,其线性度也是相对的。当所要求测量精度比较低
时,在一定的范围内,可将非线性误差较小的传感器近似看作线性的,这会给测量带来极大的方
便。
5)稳定性
基恩士KEYENCE传感器使用一段时间后,其性能保持不变化的能力称为稳定性。影响传感器长期
稳定性的因素除传感器本身结构外,主要是传感器的使用环境。因此,要使传感器具有良好的稳
定性,传感器必须要有较强的环境适应能力。
在选择传感器之前,应对其使用环境进行调查,并根据具体的使用环境选择合适的传感器,或采
取适当的措施,减小环境的影响。传感器的稳定性有定量指标,在超过使用期后,在使用前应重
新进行标定,以确定传感器的性能是否发生变化。在某些要求传感器能长期使用而又不能轻易更
换或标定的场合,所选用的传感器稳定性要求更严格,要能够经受住长时间的考验。
6)精度
精度是传感器的一个重要的性能指标,它是关系到整个测量系统测量精度的一个重要环节。传感
器的精度越高,其价格越昂贵,因此,
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市场研究数据显示,2002年全球汽车传感器的市场规模为70.1亿美元,预计2005年将达到85.2亿
美元,年平均增长率为6.7%;全球2002年汽车传感器的市场需求量为10.38亿只,预计2005年将
达到12.83亿只,年平均增长率为7.3%。中国的汽车工业发展加快。估计2010年将达600万辆的生
产能力,若每辆车用10只传感器,将需6000万套传感器及其配套变送器和仪。
中国现有汽车2000万辆,并且每年以5%以上的速度递增,但是“电喷”汽车还只占10%左右,国
家规定停止“化油器”汽车的生产,新出厂的汽车要求全部安装“电喷”系统。上海联合汽车电
子年产120万套“电喷”系统传感器,一共4000~6000元/套,其中,汽车传感器占60%以上的产
值。国内电喷系统应用传感器占系统的70%以上,ABS传感器的成本为50元左右,国内产量为100
万套,产值为5000万元;安全气囊的传感器占系统成本的70%以上,安全气囊的传感器售价为
2000元左右,需求量为100万套/年,则传感器的产值可达20亿元。
汽车传感器传感器的重要性
汽车传感器作为汽车电子控制系统的信息源,是汽车电子控制系统的关键部件,也是汽车电子技
术领域研究的核心内容之一。汽车传感器对温度、压力、位置、转速、加速度和振动等各种信息
进行实时、准确的测量和控制。衡量现代轿车控制系统水平的关键就在于其传感器的数量和
水平。当前,一辆国内普通家用轿车上大约安装了近百个传感器,而豪华轿车上的传感器数量多
达200只。
几年来从半导体集成电路技术发展而来的微电子机械系统(MEMS)技术日渐成熟,利用这一技术
可以制作各种能敏感和检测力学量、磁学量、热学量、化学量和生物量的微型传感器,这些传感
器的体积和能耗小,可实现许多全新的功能,便于大批量和高精度生产,单件成本低,易构成大
规模和多功能阵列,非常适合在汽车上应用。
微型传感器的大规模应用将不仅限于发动机燃烧控制和安全气囊,在未来5~7年内,包括发动机
运行管理、废气与空气质量控制、ABS、车辆动力的控制、自适应导航、车辆行驶安 全系统在内
的应用,将为MEMS技术提供广阔的市场。
汽车传感器国内汽车传感器
自20世纪80年代以来,国内汽车仪行业引进国外的先进技术及与之相配套的传感器生产技术,基
本满足了国内小批量、低水平车型的配套需求。由于起步较晚,还没有形成系列化、配套化,尚
未形成独立的产业,仍然依附于汽车仪企业。
众多轿车、轻型车及部分载货车中采用新的电子产品,需要大批量、高水平的汽车传感器,但国
内现有高水平的汽车传感器产品比国外同类产品落后10多年,每年要进口50万套以上的高性能
汽车传感器。
许多传感器厂家为了增强产品的竞争力,采用与国外同行业进行合资经营的方式,消化吸收国外
先进的传感器技术,使产品升级换代,从而逐步发展壮大,有的已成为几大“电喷”系统厂家的
下游供应商。但绝大多数企业还只是配套生产其它车用传感器,处于利润少、产品单一、产品质
量和技术水平低下的状况。
伴随着国内汽车产量的迅速增长,今后几年国内汽车工业对传感器及其配套变速器和仪的需求亦
将大大增加,实现汽车传感器国产化势在必行。为适应这一形势,应重点开发新型压力、温度、
流量、位移等传感器,尽快为汽车工业解决电喷系统、空调排污系统和自动驾驶系统所需的传感
器是十分迫切的任务。汽车传感器对整车厂而言,是二级配套产品,必须以系统形式进入整车厂
配套。一级系统配套商的实力关系到主机厂的,所以必须建立系统平台,以系统带动传感器
的发展。
汽车传感器发展趋势编辑 未来的汽车传感器技术的发展趋势是微型化、多功能化、集成化和
智能化。
20世纪末期,设计技术、材料技术,特别是Mems (微电子机械系统)技术的发展使微型传感器
提高到了一个新的水平,利用微电子机械加工技术将微米级的敏感元件、信号处理器、数据处理
装置封装在同一芯片上,它具有体积小、价格便宜、可靠性高等特点,并且可以明显提高系统测
试精度。采用Mems技术可以制作检测力学量、磁学量、热学量、化学量和生物量的微型传感器。
由于Mems微型传感器在降低汽车电子系统成本及提高其性能方面的优势,它们已开始逐步取代基
于传统机电技术的传感器。Mems传感器将成为世界汽车电子的重要构成部分。
汽车传感器和电子系统向着采用Mems传感器的方向发展。Philips Electronics公司和
Continental Treves公司10年销售1亿只用于汽车ABS系统的传感器芯片,生产上达到了一个新的
里程碑。两个公司共同开发有源磁场传感器的前瞻性技术,产品应用在汽车厂家生产的新的轿
车上。Continental Teves公司用这种磁阻式转速传感器制作了轮速传感器,用于ABS系统,防滑
系统等。
Mems传感器成本低、可靠性好、尺寸小,可以集成在新的系统中,工作时间达到几百万个小时。
Mems器件早的是绝压传感器(Map)和气囊加速度传感器。正在研发和小批量生产的MEMS/MST
产品有:轮速旋转传感器,胎压传感器,制冷压力传感器,发动机油压传感器,刹车压力传感器
和偏离速率传感器等等。在今后的5-7年Mems器件将大量应用到汽车系统中。
随着微电子技术的发展和电子控制系统在汽车上的应用迅速增加,汽车传感器市场需求将保持高
速增长,以Mems技术为基础的微型化、多功能化、集成化和智能化的传感器将逐步取代传统的传
感器,成为汽车传感器的主流。
21世纪初期(2010前后),敏感元件与传感器发展的总趋势是小型化、集成化、多功能化、智能
化、系统化。传感器领域的主要技术将在现有基础上予以延伸和提高,并加速新一代传感器的开
发和产业化。
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http://www.zszdhkji.com

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